幕末时期，世道纷乱，自平安时代传承至今的阴阳师从历史的尘封中苏醒。阴阳师土御门源春（佐佐木喜英 饰）利用法术将柳生十兵卫、宝藏院胤舜、宫本武藏等历代剑豪唤醒，组成了史上最为强大的剑豪部队。按照长州藩参谋吉田稔麿（高崎翔太 饰）的谋划，他将带领剑豪队伍打败新选组，趁乱将天皇带至长州。与此同时，新选组局长近藤勇也从队伍中选出最优秀的五名战士：土方岁三（马场彻 饰）、冲田总司（神永圭佑 饰）、齐藤一（马场良马 饰）、藤堂平助（八神莲 饰）、原田左之助（广濑友佑 饰）组成“真选五人众”。新选组与剑豪部队，穿越历史最强大的武士对决拉开序幕……